对于一个变换矩阵 $T_{tip}^{ee}$ 或者 ${}^{ee}{T}_{tip}$ , 它的形式表示两个含义：

• 从 $ee$ 到 $tip$ 的变换
• $tip$ 在 $ee$ 的位姿表示

矩阵的右乘表示此变换绕自身坐标系进行，矩阵的左乘表示此变换绕世界坐标系（固定坐标系）进行。

transform 所隐含的 平移和旋转，等效于在右乘时先施加平移后施加旋转，可以从公式中看出：

欧拉角所表示的旋转，分为内旋(intrinsic)和外旋(extrinsic)。
内旋是绕旋转坐标系自身的连续旋转，一般用大写字母表示，等价于连续右乘。
外旋是绕世界坐标系的连续旋转，一般用小写字母表示，等价于连续左乘。